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本論文主要為戶外自主飛行的四旋翼無人飛行載具的設計與控制。首先，建立感測器系統數學模式，將其線性化並以轉換成線性數位系統，以利於設計擴增式卡爾曼濾波器。並驗證全球定位系統輔助慣性導航系統的擴增式卡爾…
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近年來，由於感知器技術的進步、微處理器、動力裝置的改善、新型材料的應用、電池續航力的提升及嵌入視覺系統(Embedded Vision System)的普及等，使得四旋翼無人飛行載具快速地蓬勃發展。…
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無人搬運車(AGV)的階層式架構模型，包含運動學、機械運動子系統和直流馬達動力學，而虛擬期望的輸入(VDI) (即馬達需要的電流)是經由第一個Lyapunov定理得到，其組成為第一滑動曲面的二次函數…
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本論文主要為戶外自主飛行的四旋翼無人飛行載具的控制與應用。在已規劃的室外的四旋翼路徑上，利用雷射掃描感測器即時地檢測未知的障礙物，包含不同的形狀、數量、材質及位置。基於由每個檢測到的障礙物構成之三角…
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中文摘要 由於短距離的感知和通訊及有限的計算能力，單一代理者的應用範疇極為限制，反之， 一整隊的代理者可彼此互相合作，執行多範疇指定的自動化任務。整隊代理者的集體行為，例如，廣域的空間分佈、強健性…